Nas arriba sul da praia dos Lagosteiros, no cabo Espichel, sob a ermida de Nossa Senhora da Memória, até 1428 conhecida por Santa Maria da Pedra da Mua, o Monumento Natural da Pedra da Mua é a mais espetacular das jazidas situadas na zona do cabo Espichel, devido ao sítio privilegiado em que se situa e pela excelente conservação das impressões

Em vastas lajes calcárias com inclinações de 30 a 40º, datadas do Jurássico Superior, estão inscritas pegadas de terópodes (dinossáurios bípedes carnívoros) e de saurópodes (herbívoros) de grandes e pequenas dimensões que por ali passaram há cerca de 145 milhões de anos

Estão identificadas 40 pistas, duas de terópodes e as restantes de saurópodes. Pistas paralelas revelam, que no mínimo, 7 pequenos e 3 grandes saurópodes seguiam juntos, em manada, sendo um excelente exemplo, na Europa, do comportamento gregário desses animais.

No local onde hoje se encontram as pegadas de dinossáurio funcionava uma pedreira, a Pedreira do Galinha, e a 4 de Julho de 1994 foram descobertas as pegadas que viriam a transformar a pedreira no monumento actual.

O Museu Nacional de História Natural cria um grupo de trabalho que realiza relatórios para demonstrar às entidades oficiais e científicas a importância paleontológica do achado e consequente criação do monumento. O monumento é aberto ao público a 1 de Março de 1997 e no mesmo ano é aberto o primeiro circuito autónomo de visita e de interpretação da jazida. Em 2002 é criado o Jardim Jurássico que tem o objetivo mostrar aos visitantes plantas atuais de grupos botânicos característicos no Mesozóico, a "Era dos Dinossáurios", e o Aramossáurio.

O parque possui ainda uma área de animação, um Centro de Animação Ambiental, um parque de merendas, um grande painel ilustrativo da evolução da vida na Terra ao longo do tempo geológico e diversos painéis informativos ao longo dos cerca de 1000 metros do seu percurso. Os 20 trilhos existentes são os maiores e os mais antigos trilhos de saurópodes de que há conhecimento, de á 175 milhões de anos. mas também dos mais bem conservados, sendo compostos por mais de 1000 pegadas.