Esta jazida tem uma lenda associada às pegadas de dinossauro – Lenda da Nossa Senhora da Pedra da Mua – segundo a qual em 1410 foi avistada a Virgem Maria a subir a arriba montada numa mula, tendo as pegadas da mula ficado impressas na rocha.

No cimo do promontório foi construída uma Ermida, no interior da qual existe um painel de azulejos com a representação da lenda. Só no início do século XX as pegadas foram reconhecidas como pegadas de dinossauros, tendo a lenda caído em esquecimento, a partir daí.

O monumento foi aberto ao público em 1 de Março de 1997 e no mesmo ano é aberto o primeiro circuito autónomo de visita e de interpretação da jazida. Em 2002 é criado o Jardim Jurássico que tem o objetivo mostrar aos visitantes plantas atuais de grupos botânicos característicos no Mesozóico, a "Era dos Dinossauros", e o Aramossáurio. O parque possui ainda uma área de animação, um Centro

de Animação Ambiental, um parque de merendas, um grande painel ilustrativo da evolução da vida na Terra ao longo do tempo geológico e diversos painéis informativos ao longo dos cerca de 1000 metros do seu percurso. Os 20 trilhos existentes são os maiores e os mais antigos trilhos de saurópodes de que há conhecimento (175 milhões de anos) mas também, dos mais bem conservados, sendo compostos por mais de 1000 pegadas.