No local onde hoje se encontram as pegadas de dinossáurio funcionava uma pedreira, a Pedreira do Galinha; em 4 de Julho de 1994, João Carvalho, da Sociedade Torrejana de Espeleologia e Arqueologia, descobriu as pegadas que viriam a transformar a pedreira no monumento actual.
O Museu Nacional de História Natural cria um grupo de trabalho que realiza dois relatórios que servem para demonstrar às entidades oficiais e científicas, a importância paleontológica do achado e consequente criação do monumento.
O monumento é aberto ao público em 1 de Março de 1997 e no mesmo ano é aberto o primeiro circuito autónomo de visita e de interpretação da jazida. Em 2002 é criado o Jardim Jurássico que tem o objetivo mostrar aos visitantes plantas actuais de grupos botânicos característicos no Mesozóico, a "Era dos Dinossáurios", e o Aramossáurio.
O parque possui ainda uma área de animação, um Centro de Animação Ambiental, um parque de merendas, um grande painel ilustrativo da evolução da vida na Terra ao longo do tempo geológico e diversos painéis informativos ao longo dos cerca de 1000 metros do seu percurso. Os 20 trilhos existentes são os maiores e os mais antigos trilhos de saurópodes de que há conhecimento (175 milhões de anos) mas também, dos mais bem conservados, sendo compostos por mais de 1000 pegadas.